Drone avec caméra test et comparatif

• L’essentiel en bref
• Les drones-caméras sont des appareils volants sans pilote équipés d’une caméra intégrée, qui permettent au pilote de prendre des photos et des vidéos en vue aérienne.
• La majorité des drones caméra à usage privé sont des quadricoptères à quatre rotors.
• Avec un système de navigation, basé par exemple sur le GPS, le drone-caméra reste au même endroit, même en cas de vent fort. Il n’est pas nécessaire de contrecarrer constamment.
• Une stabilisation mécanique de l’image par gimbal garantit des prises de vue sans saccades.
• Respecte les réglementations et les ordonnances relatives au vol des drones.

Haut dans les airs

Prendre des photos depuis une vue aérienne a longtemps été difficile pour les particuliers. Après tout, le photographe amateur devait lui-même escalader des montagnes ou se rabattre sur d’autres lieux élevés, ce qui limitait fortement les possibilités et le choix des motifs. Les photographes ambitieux ont donc fait de gros efforts pour obtenir une image parfaite. Les vidéos de cette perspective sont presque impossibles à réaliser en tant que particulier.

Pendant ce temps, les photographes et vidéastes peuvent se faire aider par un drone : Ce qui était à l’origine réservé à l’armée et à la recherche est désormais abordable pour le consommateur lambda. Les drones-caméras sont particulièrement intéressants pour ceux qui souhaitent réaliser des prises de vue aériennes spectaculaires.

Les drones avec caméra sont, comme leur nom l’indique, des drones avec une caméra intégrée ou montée. Les drones sont de petits objets volants sans pilote avec plusieurs rotors, qui peuvent être contrôlés depuis le sol avec la télécommande appropriée. Les drones ne sont pas seulement utilisés par l’armée et la science, mais aussi dans de nombreux autres domaines :

• Contrôle technique
• Technique d’arpentage
• Forêt et agriculture
• Chasse
• Protection de la nature
• Enquête de police
• Loisirs

En principe, c’est le but de l’utilisation qui détermine les caractéristiques dont le drone a besoin. L’accent est mis ici exclusivement sur les drones-caméras, souvent appelés « drones-photos » ou « drones-vidéos ».

Comment fonctionne un drone caméra ?

Un drone caméra dispose de quatre à huit hélices et d’un moteur électrique pour les faire fonctionner. Chaque hélice peut être dirigée différemment, ce qui permet différentes manœuvres de vol. L’unité de contrôle intégrée convertit les signaux de la télécommande en commandes. La portée du signal varie selon le modèle. À l’aide d’un écran intégré ou d’un support pour smartphone et tablette, le pilote peut voir les images en temps réel et ainsi déplacer le drone caméra avec précision. Comme le drone ne pourrait pas voler s’il était trop lourd, il est composé de matériaux légers comme le plastique, le carbone ou l’aluminium.

Avantages et inconvénients d’un drone caméra

Des prises de vue aériennes de haute qualité, difficiles à réaliser autrement, deviennent possibles avec un drone caméra. Mais pour cela, il faut que l’appareil photo soit de bonne qualité. Les modèles professionnels ont le meilleur équipement, mais ils sont chers. Les prix supérieurs à 1000 euros sont la norme ici.

Ceux qui sont intéressés par un drone caméra ont le choix entre un grand nombre de modèles différents avec quatre, six et huit hélices ainsi que différentes catégories de prix. Leur légèreté les rend particulièrement maniables, ce qui, associé à la précision des commandes, permet non seulement de réaliser des manœuvres aériennes artistiques, mais aussi de prendre des photos dans des endroits difficiles d’accès.

Cependant, la batterie qui se trouve dans le moteur s’épuise rapidement : Même les modèles les plus chers ne parviennent qu’à environ une demi-heure, rester en l’air . Pour de nombreux drones caméra, il ne faut même pas vingt minutes avant que la batterie ne doive aller à la station de charge.

Ces versions sont au choix

Les drones caméra ont principalement quatre, six ou huit hélices, ce qui les classe dans la catégorie des multicoptères. Les multicoptères décrivent tous les drones avec au moins deux rotors, tous positionnés sur le même plan. Les hélicoptères ne font pas partie de ce groupe, car leur deuxième rotor se trouve sur un autre plan et agit dans une autre direction.

Ce à quoi il faut faire attention lors de l’achat

Les drones-caméras sont conçus pour prendre des photos et des vidéos depuis les airs. C’est pourquoi, lors de l’achat de ton drone caméra idéal, tu ne dois pas seulement faire attention aux caractéristiques du drone, mais aussi à celles de la caméra. Sans une caméra de bonne qualité, le multicoptère peut certes briller par ses caractéristiques de vol, mais tu ne réussiras pas pour autant à prendre des photos et des enregistrements de qualité.

Marques connues

Conrad |DJI |GoPro |Hubsan | Jamara | Parrot |Revell | Xiaomi |Yuneec

Caractéristiques générales du drone

Ce qui est important lors de l’achat d’un drone caméra, c’est avant tout ladurée de vol . Un drone qui doit déjà atterrir après quelques minutes parce que sa batterie est vide est totalement inadapté pour les vidéos. Il reste aussi très peu de temps pour prendre de bonnes photos. Selon les indications des fabricants, les drones-caméras de haute qualité parviennent à rester en l’air pendant environ une demi-heure.

Pour ceux qui veulent juste prendre quelques photos amusantes avec le drone caméra ou qui en ont besoin pour quelques photos de vacances, quelques minutes peuvent suffire. Mais si tu veux prendre des photos semi-professionnelles et tourner des vidéos, tu devrais choisir un modèle avec la plus longue durée de vol possible. De plus, le temps de vol réel est souvent inférieur à celui indiqué par le fabricant.

La portée d’un drone est généralement plus élevée qu’elle ne le devrait, car les drones ne doivent pas quitter ta vue. Une grande portée maximale – plus de 1000 mètres n’est pas rare pour les drones de prix supérieur – est néanmoins importante. Plus la portée entre le drone caméra et la télécommande est grande, plus le signal est stable. Les troubles sont plus rares.

Compact et léger ou grand et lourd

La taille du drone caméra est importante d’une part si tu veux transporter l’appareil, d’autre part si tu veux y attacher des objets plus lourds. Les quadricoptères particulièrement compacts sont aussi appelés minidrones. Les modèles professionnels comme le DJIMavic Mini sont à peine moins performants que leurs grands frères et sœurs, ce qui en fait d’excellents drones d’entrée de gamme qui se glissent facilement dans les bagages. Les drones pliables, dont le nombre ne cesse d’augmenter, constituent une alternative. Les drones professionnels actuels du fabricant DJI comme le Mavic Air 2 appartiennent par exemple à cette catégorie.

Pourtransporterdes objets lourds comme appareils photo reflex ou vidéo un quadricoptère ne suffit pas. Les grands hexa ou octocoptères sont un meilleur choix pour cela. Ils sont donc souvent utilisés dans le domaine professionnel comme la production cinématographique.

En ce qui concerne le poids des drones caméra, tu dois toutefois tenir compte des réglementations légales. Pour les hexa et octocoptères, un permis de drone est nécessaire en raison de leur poids élevé, tandis que pour la plupart des quadricoptères sur le marché, un marquage suffit.

Les drones-caméras sont-ils prêts à être utilisés immédiatement ?

Les drones-caméras que tupeux lancer immédiatementaprès avoir décompressé , sontidentifiéspar l’abréviation  » RTF« , qui signifie « Ready to fly ». Un drone caméra portant la mention « ARF » est presque prêt à voler, c’est-à-dire « Almost ready to fly ». Avec les drones ARF, peu de travail est nécessaire avant que le modèle puisse prendre son envol. Les passionnés de bricolage peuvent construire eux-mêmes leur drone, soit en leconstruisant entièrement eux-mêmes sur , soit à l’aide d’un kit de drone. Les kits sont bons pour les débutants, car ils contiennent tous les composants nécessaires ainsi que des instructions sur la façon dont les composants s’adaptent les uns aux autres. Ainsi, le drone que tu as construit toi-même est rapidement prêt à l’emploi.

Ce qui est important dans les enregistrements

Les drones-caméras avec une résolution inférieure à la Full-HD sont certes bon marché, mais ils ne sont plus à la mode. Les appareils d’affichage actuels ont une résolution d’au moins 1 920 × 1 080 pixels, avec un matériel de film d’une résolution inférieure, la qualité d’affichage est nettement inférieure à leurs possibilités. Ceux qui ont besoin de plus de détails et de netteté peuvent se tourner vers un modèle avec une caméra 4K. Cependant, les enregistrements au ralenti ne sont jusqu’à présent possibles qu’en Full-HD.

De nombreux drones-caméras haut de gamme viennent avec un « capteur à pixels actifs », qui possède entre 12 et 20 mégapixels. Un autre nom est tout simplement le capteur CMOS. Au sein de cette puce de capteur, peutintégrer d’autres fonctions comme le contrôle de l’exposition ou du contraste. Un capteur à base de CMOS améliore donc la qualité des photos. De plus, le capteur de la caméra doit être le plus grand possible : Plus il est grand, plus il capte la lumière. C’est un avantage, en particulier lorsque les conditions d’éclairage ne sont pas optimales.

Si tu veux retoucher tes photos, assure-toi de pouvoir lesenregistrerdans unformat RAW  . Les images sont bien plus contrastées et détaillées que dans le format JPEG converti vers le bas. De plus, les images RAW peuvent être utilisées par les photographes.

Pour les enregistrements vidéo, letaux de rafraîchissement  et le débit binaire sont importants. Le taux de rafraîchissement décrit le nombre d’images par seconde en « frames per second », abrégé en fps. Les taux courants sont entre autres 24, 25, 30, 50, 60 ou 120 fps. Certains modèles, comme le DJIMavic Air , prennent en charge plusieurs taux de rafraîchissement, ce qui permet de trouver le réglage qui convient à chaque projet. 24 fps sont trop lents en pratique pour de bonnes vidéos et ne sont donc pas recommandés. Pour les vidéos rapides qui se déroulent en douceur, choisis un appareil avec au moins 30 fps.

Laprofondeur de couleur  indique combien de nuances de couleurs différentes le capteur de la caméra peut traiter pour chaque pixel. Plus la valeur est élevée, plus le matériel vidéo enregistré reçoit d’informations sur les couleurs. Les profondeurs de couleurs courantes sont de huit, dix et douze bits.

Stabilisation de l’image

L’une des difficultés centrales des prises de vue avec un drone caméra est la stabilisation de l’image. Après tout, le drone se déplace continuellement et autour de tous les axes de vol. Les images sans stabilisation sont floues à cause des mouvements de vol. C’est pourquoi les fabricants intègrent diverses techniques de stabilisation d’image, dont la forme la plus efficace est le gimbal.

Un gimbal est une suspension à la cardan pour les objets, qui sépare les mouvements de l’environnement de la caméra. Ce principe est également utilisé par exemple pour la boussole d’un bateau, qui reste ainsi stable malgré le mouvement des vagues. Sur un drone caméra, un gimbal stabilise l’image contre les mouvements et les secousses du drone. Pour ce faire, le gimbal de la caméra est suspendu à des moteurs électriques rapides et est équipé d’un ensemble de capteurs qui mesurent la position et l’accélération de la caméra en temps réel. Grâce à ces données de capteur et de position, le système gimbal maintient la caméra en position.

Les drones caméra atteignent les meilleures prises de vue avec des gimbals àtroisaxes, car ils stabilisent la caméra de tous les côtés. Les modèles avec des gimbals à deux axes ne maintiennent la caméra en place que sur deux axes de manière mécanique, bien que certains fabricants stabilisent également le troisième axe de manière électronique. L’efficacité de cette méthode avec un troisième axe consolidé électriquement dépend du fabricant. Dans ce cas, des tests et des comparaisons en ligne peuvent te renseigner. Mais en général, tu n’obtiendras jamais avec un gimbal à deux axes la qualité d’image qu’un gimbal à trois axes peut produire.

Pourquoi la fonction FPV est-elle importante ?

FPV est l’abréviation de « First Person View ». Un drone caméra doté de cette fonction permet à l’utilisateur d’observer l’image en direct du drone sur l’écran de la télécommande ou du smartphone. Cela permet au photographe ou au vidéaste de choisir avec précision les sujets et de déterminer le positionnement optimal. Même en tant que débutant, tu peux créer de magnifiques photos et vidéos grâce à cette fonctionnalité. Sans FPV, tu ne sauras qu’après coup si tu as vraiment pris ce que tu voulais.

Ce qui fait le pilotage du drone caméra

Les drones-caméras peuvent être dirigés soit à l’aide d’une télécommande qui ressemble à une manette de console de jeu, soit à l’aide d’un smartphone. En plus de la vitesse de vol, de l’altitude et de la direction, tu contrôles également l’angle d’inclinaison de la caméra, la luminosité et la création de photos et de vidéos.

Cependant, la télécommande d’un drone avec fonction FPV ne dispose pas toujours d’un écran intégré qui te permet de voir les images en direct. Uncontrôle combiné avec smartphone et télécommande n’est donc pas rare : Tu diriges le drone avec la télécommande et tu vois la transmission de la caméra sur l’écran de ton smartphone. Pour cela, insère le smartphone dans l’emplacement prévu sur la télécommande et connecte le câble. Il est souvent possible d’acheter une télécommande en plus. Le cœur de l’utilisation est une application du fabricant concerné. C’est là que se trouvent tous les paramètres de l’image ainsi que diverses fonctions supplémentaires.

Ces fonctions facilitent l’utilisation

Un système de navigation qui fonctionne bien est essentiel pour rester stable dans les airs : Malgré le vent fort , le drone caméra reste en position. Dans le cas contraire, tu dois continuellement piloter le modèle, ce qui rend beaucoup plus difficile la réalisation de belles photos. De plus, un système fonctionnel, basé par exemple sur le GPS, permet différents modes de vol automatiques. Le mode le plus important est « Return to Home », parfois aussi appelé « Coming Home ». Ainsi, en cas de perte de connexion ou lorsque la batterie est presque épuisée, , le dronerevient spontanément vers le pilote. Le type et le nombre de fonctions varient d’un modèle à l’autre. Les modes possibles sont par exemple

• Follow Me, avec lequel le drone suit des objets ou des personnes
• Orbite ou point d’intérêt, ce qui permet à l’appareil de tourner autour des objets ou des personnes
• Headless, où le pilote contrôle uniquement par levier, indépendamment de la position de vol de l’appareil
• Waypoint, qui permet au modèle de parcourir les points de passage définis les uns après les autres
• Terrain-follow pour des vols réguliers à une certaine hauteur au-dessus du sol
• Looping pour effectuer des roulades

Si le drone caméra dispose d’unedétection active des obstacles avec protection contre les collisions, il évite les obstacles de manière autonome. Pour cela, l’appareil est équipé de capteurs sur la partie avant, parfois sur tous les côtés pour les modèles de haute qualité. Le Mavic 2 Zoom de DJI possède par exemple dix capteurs d’obstacles. Une détection active des obstacles est particulièrement adaptée aux débutants, car ils n’ont pas besoin de faire constamment attention à ce que le drone entre en collision avec un objet. De plus, les débutants peuvent avoir besoin de quelques vols avant d’assimiler le maniement et de pouvoir esquiver brusquement.

Des accessoires utiles

L’accessoire peut-être le plus important pour les drones caméra est unecarte mémoire rapide. Les drones caméra avec une résolution 4K et des taux de rafraîchissement élevés génèrent une grande quantité de données que la carte mémoire doit traiter. Sans une capacité et un taux d’écriture suffisants, les enregistrements souffrent de défauts d’image ou d’interruptions. Pour les photos, une carte mémoire de 32 gigaoctets est déjà suffisante. En revanche, les vidéos – en 4K et en Full-HD – génèrent des quantités de données bien plus importantes que les images, ce qui nécessite un modèle plus grand. Par exemple, le Mavic Air 2 prend en charge les cartes mémoire jusqu’à 256 gigaoctets. Ceux qui hésitent entre deux capacités devraient opter pour la carte mémoire la plus grande, car les prix sont maintenant bas.

Si tu veux prendre des photos ou tourner des vidéos pendant une longue période, tu seras bien servi avec au moins deux ou trois batteries de rechange . Lorsque la première batterie est épuisée, tu peux continuer à enregistrer sans perdre trop de temps.

Pour des photos aériennes de haute qualité, le consommateur peut avoir recours à des filtres optiques. Si l’un d’entre eux est assis devant la caméra du drone, il veille à ce que les photos ne soient pas surexposées lorsqu’il fait très clair dehors. Les modèles les plus utilisés sont filtres à densité neutre et polarisants, filtres ND et PL en abrégé, ou un filtre combinédes mêmes. Alors que le filtre ND réduit la lumière incidente sans altérer le rendu des couleurs, les filtres PL augmentent les contrastes de l’image et agissent contre les reflets sur les surfaces non métalliques comme l’eau ou le verre. Les filtres combinés ND-PL, qui combinent les caractéristiques des deux variantes, sont particulièrement pratiques.

Pour protéger ton drone caméra professionnel au prix élevé contre les dommages pendant le transport, tu dois avoir un lieu de rangement approprié. Les mini-drones compacts ou les variantes pliables peuvent être rangés presque partout. En revanche, pour les versions plus grandes et non pliables, unsac rembourré  est recommandé. Pour cela, il existe des sacs pour drones spécifiques aux produits du fabricant et parfois de fournisseurs tiers, ainsi que des sacs pour drones universels. Comme alternative, tu peux par exemple utiliser un sac à dos pour appareil photo avec un intérieur adaptable.

Combien doit coûter un drone caméra ?

Le prix d’un drone caméra détermine en grande partie la qualité des prises de vue et la maniabilité. Les drones bon marché à moins de cent euros ne sont par exemple pas équipés d’un système de navigation ni d’une stabilisation d’image utilisable. Les images et les enregistrements se font principalement en HD. Le temps de vol et la portée sont également beaucoup plus courts. Ainsi, les drones caméra bon marché conviennent principalement à l’intérieur et à tous ceux qui souhaitent d’abord apprendre à se servir d’un drone caméra. Si tu veux créer des images et des vidéos de haute qualité en Full-HD au minimum, devraitcommencer à des prix d’environ 350 à 400 euros. Pour ce prix, il existe de bons minidrones comme le DJIMavic Mini, idéal pour les prises de vue en vacances. Les drones caméra avec d’excellentes caractéristiques de vol et de prise de vue commencent à des prix avoisinant les mille euros. Dans le domaine professionnel, il n’est pas rare de voir plusieurs milliers d’euros.

Ces lois s’appliquent aux pilotes de drones

Les drones, s’ils sont utilisés à des fins commerciales, entrent dans la catégorie des aéromodèles et des systèmes aériens sans pilote. En tant que telles, elles sont soumises à une réglementation stricte. Les drones destinés à un usage purement récréatif sont certes soumis à des règles moins strictes, mais là aussi, il y a des choses à prendre en compte. Tout ce qui est important se trouve dans la Ordonnance sur les drones de 2017 résumée. Cependant, ces règles ne s’appliquent pas aux terrains d’aéromodélisme, où les appareils ne devraient être identifiés que par le nom et l’adresse de leurs propriétaires.

Marquage, autorisation de vol et assurance

L’obligation d’identification entre en vigueur en dehors des aérodromes désignés pour lesdrones d’un poids de 0,25 kilogramme . Une plaquette en aluminium sur laquelle sont gravées les informations convient parfaitement à cet effet. Fixe-les sur une surface lisse et dégagée, de sorte que rien ne dépasse. Le fabricant du DJIMavic Air , par exemple, recommande la surface derrière le gimbal et la caméra, le long du bord.

Si le drone pèse entre deux et cinq kilogrammes, tu as besoin d’une attestation de connaissances pour le mettre en service. Tu peux le prouver en obtenant une licence de pilote valable ainsi qu’en passant un examen auprès d’un organisme reconnu par l’Office fédéral de l’aviation civile, sur place ou en ligne. L’âge minimum pour passer le test est de 16 ans. En outre, tu peux demander à être initié par une fédération de sports aériens mandatée, comme le DMFV ou un club de modèles réduits. L’association délivre ensuite un certificat d’initiation qui confirme tes connaissances acquises. C’est possible dès l’âge de 14 ans.

A partir d’unpoids de drone de cinq kilogrammes , la preuve de connaissance ne suffit plus. De plus, l’autorité nationale de l’aviation doit te délivrer une autorisation. De plus, voler avec un drone est soumis à une obligation d’assurance. Mais comme l’assurance responsabilité civile privée ne couvre pas les objets volants sans pilote, une assurance responsabilité civile supplémentaire pour les drones est nécessaire.

Vol de drone : Seulement à vue et pas partout

L’espace de vol pour les drones caméra est également soumis à quelques règles. Le drone ne doit pasvolerà plus de 100 mètres et doit toujours être à taportée visuelle  . Sur une surface libre, celle-ci est comprise entre 200 et 300 mètres. Les jumelles, les caméras embarquées et tout autre moyen permettant d’augmenter la visibilité ne sont pas autorisés. Tu peux toutefois demander des exceptions auprès des autorités aéronautiques nationales.

En outre, il y a des endroits où le lancement d’un drone caméraestinterdit . Cela inclut les zones sensibles comme les lieux d’intervention de la police et des services de secours. Les rassemblements de personnes sont également à éviter, mais tu peux survoler les individus. Il est également conseillé d’éviter les établissements tels que le centre pénitentiaire ou les sites industriels, les administrations et les réserves naturelles.

Pour ne pas empêcher le fonctionnement, tu ne dois pas utiliser le drone caméra dans les zones de contrôle des aérodromes. Cela inclut les zones d’arrivée et de départ des aéroports.

Les terrains résidentiels sont également inclus dans le règlement. Les drones pesant plus de 0,25 kilogramme ou ceux qui peuvent recevoir des signaux optiques, acoustiques ainsi que des signaux radio ne peuvent voler au-dessus de la propriété d’autrui que si le propriétaire a donné son accord explicite.

Tout en un clin d’œil

Toutes les règles et réglementations en vigueur pour faire voler un drone, y compris les cartes interactives des zones de vol autorisées, sont désormais disponibles via diverses applications.

La future réglementation européenne sur les drones – ce qui va changer

L’UE travaillait depuis des années sur un règlement uniforme sur les drones, qui devait initialement entrer en vigueur le 1er juillet 2020. Cependant, la Commission européennea repoussé la date de six mois, car elle estimait que la mise en œuvre n’était pas possible à ce moment-là. Dès que le règlement sera en vigueur, il remplacera toutes les règles précédentes.

La loi divise ensuite tous les drones en trois catégories dont la « catégorie ouverte » ainsi que, en partie, la « catégorie spéciale » sont pertinentes pour l’usage privé. La catégorie ouverte est destinée aux drones à faible risque, qui peuvent voler à une hauteur maximale de 120 mètres avec une bonne visibilité. Elle se divise en classes de risque C0 à C4 et en sous-catégories A1 à A3 et doit être étiquetée par le fabricant. Ces classes classent les drones en fonction de leurpoids , de l’énergie cinétique, de la forme de construction et des fonctions de sécurité :

• C0 : Poids total, pièces supplémentaires comprises, moins de 250 grammes
• C1 : Poids total entre 250 et 900 grammes, énergie cinétique inférieure à 80 joules
• C2 : Poids total jusqu’à quatre kilogrammes
• C3 et C4 : Moins de 25 kilogrammes de poids au décollage, ID électronique et GEO surveillance des restrictions de vol nécessaire pour C3

Pour les appareils de la classe C1, tu dois passer ce que l’on appelle le petit permis de drone, qui nécessite une formation en ligne ainsi qu’un test. A partir de C2, le grand permis de conduire des drones sous forme de test dans un centre d’examen agréé est nécessaire en plus de la petite variante. Les drones C0 et C1 appartiennent à la sous-classe A1, ce qui leur permet de voler au-dessus des personnes. Les appareils C2 appartiennent à la catégorie A2 et doivent donc se trouver à une distance minimale de 30 mètres des personnes non concernées. A3 s’applique aux modèles C3 et C4 et exige une distance d’au moins 150 mètres des zones commerciales et résidentielles.

Les modèles avec caméra doivent êtreenregistrés dans une base de données , quel que soit leur poids. Chaque État membre de l’Union européenne doit créer une nouvelle plate-forme à cet effet. Les propriétaires de drones s’inscrivent ensuite dans le système du pays où ils résident.

La catégorie spéciale concerne les versions qui ne répondent pas à au moins un des critères de la catégorie ouverte et qui nécessitent donc des dérogations.

D’ici le 1er janvier 2023, tous les secteurs devront être adaptés aux nouvelles règles. Il s’agit entre autres des marquages par classe de la part des fabricants, des autorisations de vol et de la création de la base de données.

Pour cette phase, la Commission européenne a décidé quelques dispositions transitoires, par exemple pour les drones actuels sur le marché qui ne sont pas certifiés pour l’une des classes. Ceux-ci peuventvoler dans le cadre de la catégorie ouverteavec quelquesrestrictions .